Mikołaj Kopernik długo się wahał, czy upublicznić i opublikować w książkowej formie swoją heliocentryczna teorię. Ostatecznie zdecydował się na to w 1539 roku, w wyniku rozmów z Biskupem Chełmińskim Tiedemannem Giesem i swoim jedynym uczniem Jerzym Joachimem Retykiem na zamku w Lubawie. Rękopis dzieła objaśniającego teorię heliocentryczną nosił tytuł De revolutionibus… , czyli O obrotach…, i opuścił Frombork we wrześniu 1541 roku. Retyk dostarczył manuskrypt do znanej oficyny wydawniczej Johannesa Petreiusa w Norymberdze, specjalizującej się w publikowaniu dzieł naukowych. Druk rozpoczęto w połowie 1542 roku, ukończono zaś wiosną 1543 roku. W liście do Retyka, biskup Giese napisał, że Kopernik ujrzał swoje dzieło w całości w dniu swojej śmierci, 21 maja 1543 roku.
Dzieło ukazało się pod niezaakceptowanym przez Mikołaja Kopernika tytułem De revolutionibus orbium coelestium. Tekst przygotowany przez Mikołaja Kopernika poprzedza także niezaakceptowany przez autora anonimowy wstęp, w którym stwierdzono, że wydawane dzieło jest jedynie użyteczną teorią ułatwiającą obliczanie pozycji planet, np. dla potrzeb astrologii. Stąd niektórzy badacze przypuszczają, że gdy schorowany astronom ujrzał w ten sposób zredagowaną księgę, mógł doznać kolejnego udaru lub zawału, co przyczyniło się do jego rychłej śmierci.
Pierwsze wydanie dzieła nie wzbudziło kontrowersji w Kościele katolickim. Wrogami heliocentrycznej teorii stali się za to luteranie, z Marcinem Lutrem na czele, który w swoich wystąpieniach nazywał Kopernika głupcem. W 1559 roku Kościół ustanawia Indeks ksiąg zakazanych. Siedem lat później, w 1566 w Bazylei ukazuje się drugie wydanie De revolutionibus…
5 marca 1616 roku dzieło Kopernika wpisane zostaje do Indeksu z zaleceniem wprowadzenia w nim stosownych poprawek. W tym samym roku odbywa się pierwszy proces Galileusza, w którym „eksperci” Kościoła uznają za absurdalne twierdzenia o nieruchomości Słońca i ruchomości okrążającej ją Ziemi. Rok później w Amsterdamie ukazuje się trzecie wydanie De revolutionibus…, pod tytułem Astronomia instaurata.
W 1633 odbywa się kolejny proces Galileusza, w którym ponownie potępiono głoszoną przez niego kopernikańską teorię heliocentryczną. W Indeksie ksiąg zakazanych umieszczone zostaje najważniejsze dzieło Galileusza – Dialog. Pełnej rehabilitacji i oczyszczenia Galileusza z zarzutów głoszenia heliocentrycznej teorii Mikołaja Kopernika dokonał 31 października 1992 roku papież Jan Paweł II. W 1664 papież Aleksandra VII swoją bullą Speculatores domus Israel potępia wszelkie dzieła utrzymujące, że Ziemia się porusza.
Dopiero niemal 100 lat później (1751), postępowy papież Benedykt XIV udziela imprimatur (zezwolenia) na druk Dzieł Zebranych Galileusza. W 1819 ukazuje się ostatnie wydanie Indeksu zawierające De revolutionibus… oraz inne prace opisujące heliocentryczny układ świata. 11 września 1822 Kongregacja Kardynalska Inkwizycji stwierdza, że “druk i publikacja prac traktujących o ruchu Ziemi i nieruchomości Słońca, zgodnie z powszechną opinią współczesnych astronomów, są w Rzymie dozwolone”. 25 września 1822 Pius VII zatwierdza w tym zakresie odpowiedni dekret. Ale dopiero 6 lat później oficjalnie De revolutionibus… zostaje zwolnione z Indeksu.
W 1854 roku ukazuje się czwarte wydanie De revolutionibus…, które jest jednocześnie pierwszym wydaniem w języku nowożytnym (j. polski). Tłumaczenie księgi Kopernika jest zasługą dr Jana Baranowskiego, astronoma i jednocześnie ówczesnego dyrektora Obserwatorium Astronomicznego w Warszawie.
Wydanie to jest unikatowe z trzech powodów. Po pierwsze, ukazało się równocześnie w dwóch językach – łacinie i w języku polskim. Na tej samej stronie, w jednej szpalcie znajduje się tekst łaciński, jak i przetłumaczony tekst w języku polskim. Po drugie – wydanie to zostało zrealizowane w języku kraju, który ponad sześćdziesiąt lat wcześniej zniknął z mapy świata. Po trzecie – koszty wydania dzieł Kopernika (księga zawiera wiele innych dokumentów związanych z astronomem) pokryto ze zbiórki wśród Polaków zorganizowanej przez rodzinę Władysława i Niny Łuszczewskich.
To w warszawskim domu tych intelektualistów, pod rosyjskim zaborem, kultywowano polskie tradycje patriotyczne. Tam też zbierano fundusze na wydanie dzieła wielkiego Polaka. „Połączonymi siły wszystkich, których mamy zaszczyt przedstawić, zajmiemy się, aby przekład polski pism M. Kopernika uczynił je przystępnymi każdemu jego ziomkowi” – pisze w swoim pamiętniku słynna Deotyma, poetka i pisarka, czyli Jadwiga Łuszczewska, córka Niny i Władysława Łuszczewskich.
Po pierwszym wydaniu księgi Kopernika w 1543 roku, rękopis dzieła zaginął. Odnalazł się po blisko 200 latach w Pradze. W roku 1953 rząd Czechosłowacji „wypożyczył” rękopis Polsce. Obecnie jest on przechowywany w Bibliotece Jagiellońskiej w Krakowie. W 1999 rękopis De revolutionibus … został wpisany na listę UNESCO Pamięć Świata.
